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OpenVLA-OFT 微调与评估

fine-tuning-openvla-oft

Orchestra-Research/AI-Research-SKILLs

提供 OpenVLA-OFT/OFT+ 的微调与评估流程，通过 LoRA 适配冻结的 VLA 骨干、连续动作头（L1 或扩散）和 FiLM 条件，支持 LIBERO 仿真与 ALOHA 真实场景的官方复现与部署。

OpenPI 精调与部署

fine-tuning-serving-openpi

Orchestra-Research/AI-Research-SKILLs

使用 JAX 或 PyTorch 微调与部署 Physical Intelligence OpenPI pi0 系列模型，面向 ALOHA、DROID、LIBERO 机器人任务，涵盖环境准备、LFS 同步、模型转换、规范化统计与 WebSocket 推理服务，便于调试和上线。

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