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宇宙策略评估

evaluating-cosmos-policy

Orchestra-Research/AI-Research-SKILLs

在 LIBERO 或 RoboCasa 仿真中运行 NVIDIA Cosmos Policy 的评估流程，支持无头 EGL GPU 渲染、推理性能分析与标准化基准测试。

OpenVLA-OFT机器人调优

fine-tuning-openvla-oft

Orchestra-Research/AI-Research-SKILLs

指导 OpenVLA-OFT/OFT+ 机器人动作生成的微调与评估流程，涵盖 LoRA、连续动作头、FiLM 条件，连接 LIBERO 与 ALOHA 评测与部署。

OpenPI 微调与推理

fine-tuning-serving-openpi

Orchestra-Research/AI-Research-SKILLs

涵盖 OpenPI pi0 系列模型（pi0、pi0-fast、pi0.5）在机器人操控任务上的微调与推理，提供从配置、数据映射、归一化统计到 JAX/PyTorch 训练、检查点转换以及 WebSocket 策略推理服务的完整流程，适用于 ALOHA、DROID、LIBERO 等评估场景。

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